رکن روانی جرایم که از آن به حالت یا فعل و انفعالات ذهنی مرتکب یاد می‌شود در جرایم عمدی و غیر عمدی متفاوت است.
1- رکن روانی جرایم عمدی:

الف) علم: از مقوله آگاهی و دانستن است. علم حکمی یعنی آگاهی داشتن مرتکب نسبت به غیر قانونی بودن رفتار ارتکابی است. علم موضوعی یعنی علم مرتکب نسبت به ماهیت و موضوع جرم است.
با نظر به قاعده جهل به حکم رافع مسئولیت نیست، علم حکمی مفروز است یعنی احراز آن لازم نیست پس اگر متهم مدعی جهل به حکم باشد، اثبات با خود اوست. اما بر خلاف علم حکمی که مفروز گرفته می‌شود، علم موضوعی یعنی علم مرتکب به موضوع جرم باید احراز گردد. مثلاًدر جرایم علیه اموال و مالکیت، علم مرتکب به تعلق مال غیر شرط شکل گیری عنصر روانی جرم است. لذا در جرایم عمدی، جهل موضوعی موجب رفع مسئولیت کیفری می‌شود مانند آن که شخص فکر می‌کرده است. مال سرقتی مال خودش است. اما در جرایم غیر عمدی چنین نیست. زیرا در این جرایم، جهل مرتکب خود نیز نوعی تقصیر به شمار می‌رود. به طور مثال شخص می‌دانسته سرعت بالای 120 کیلو متر جرم است اما نمی‌دانسته که به طور مثال در این جاده سرقت مجاز چه قدر است؟ (جهل موضوعی در جرایم غیر عمد)
ب) عمد: عمد یا قصد یا سوء نیت از مقوله خواستن است که بر دو نوع است سوء نیت عام یا عمد عام یعنی قصد ارتکاب رفتار مجرمانه (عامداً) و علم به موضوع جرم (عالمانه) است. عمد خاص یا سوء نیت خاص یعنی قصد تحقق نتیجه (قصد مستقیم) یا علم به وقوع نتیجه (قصد تبعی) است. هر جرم عمدی برای شکل گیری رکن روانی نیاز به احراز علم موضوعی و سوء نیت عام دارد. علم حکمی مفروز است. اما احراز سوء نیت خاص استثنایی است زیرا این که جرمی نیاز به تحقق نتیجه داشته باشد نیاز به تصریح مقنن است و در واقع اصل بر مطلق بودن جرایم است. بنابر این در جرایم عمدی مقید 1- علم به موضوع 2- سوء نیت عام 3- سوء نیت خاص ضروری است.

2- رکن روانی در جرایم غیر عمدی: تحقق این جرایم منوط به احراز تقصیر است. تقصیر اعم از بی احتیاطی (از طریق فعل)
و بی مبالاتی (از طریق ترک فعل) است. مسامحه، غفلت، عدم مهارت و عدم رعایت نظامات دولتی حَسَب مورد از مصادیق بی احتیاطی یا بی مبالاتی محسوب می شود(م 145 ق.م.ا). بی احتیاطی: انجام کار خطایی که هر فرد محتاط و دوراندیشی از انجام آن خودداری می کند مانند رانندگی غیرمجاز. بی-مبالاتی: عدم انجام کاری که باید انجام می شده است. عدم رفع نقص وسیله نقلیه، عدم رعایت نکات ایمنی در گودبرداری.